På Ängsö finns många fina leder att vandra och uppleva naturen på. Ängsö har en unik natur med många ekbackar och fina barr- och lövskogar. Landskapet består av stora jordbruk, kulturmijöer, betesmarker, berghällar och vassar. Ängsö slott med slottspark och fina gamla torp är också värda att se.
Informationsskyltar om vandringslederna finns på parkeringar på norra Ängsö, vid slottsparkeringen, Dyviksbadets parkering samt vid Långsholmsbrygga
På norra Ängsö startar Tjärnrundan som är 5 km lång. Leden är lättvandrad – till en början i blandskogen och därefter på berghällarna med utsikt över Mälaren. Så småningom ungefär där vägen vänder tillbaka kommer man fram till ett område som i maj månad är översållat av backsippor. Fin promenad förbi Tjärn med ett levande lantbruk tillbaka till parkeringsplatsen.
Från parkeringsplatsen vid Engsö slott utgår Grevens stig 2,3 km, Prästgårdsrundan 6 km och 7,5 alt. 8,5 km.
Grevens stig börjar med vandring genom slottsallén med de hamlade träden. Därefter är det omväxlande äng och lövträd ned till vattnet där det finns sköna hällar för rast och utsikt. Därefter vänder leden in i blandskogen med fin vegetation och så småningom passeras vägen och man kommer åter till ett lätt skogsområde och möjlighet till vackra vyer.
Ytterligare 1 km söderut finns ännu en parkering. Från denna finns stigar västerut som leder fram till Dyviks badplats med flata klipphällar mot Granfjärden (inte barnvänlig strand). Hällarna är även populära för fiske. Anvisade eldplatser finns.
Stamdalsvikens badplats är mer barnvänlig. Från samma parkering utgår den norra stigen och man går genom tallskogen till en äng som mynnar i en vik med sandstrand. Klippor finns strax intill. Den höga Stamdalsklippan 100 m norrut bjuder på härlig utsikt.
Utörundan 7,5 km alt. 8,5 km och Bryggrundan 3 km, på södra delen av ön startas vid parkeringen vid Långholmens brygga. Här finns även möjlighet att komplettera picknickkorgen med rökt fisk som de båda fiskarna säljer. Vid Ängsö Fisk finns det möjlighet att fika på Fiskarfruns café.